i.MX6UL添加GPIO的方法基于飛凌嵌入式OKMX6UL開發板
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方法一：采用iomux的方法
在設備樹中iomux中添加復用gpio引腳如下，具體設置的上下拉電阻，驅動能力，查找i.MX6UL CPU手冊，對應修改。
比如MX6UL_PAD_CSI_DATA00__GPIO4_IO21 0x3008
MX6UL_PAD_CSI_DATA01__GPIO4_IO22 0x1f0b1
MX6UL_PAD_CSI_DATA02__GPIO4_IO23 0x1f0b1
MX6UL_PAD_CSI_DATA03__GPIO4_IO24 0x1f0b1
MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER9__GPIO5_IO09 0x1f0b1
MX6UL_PAD_SNVS_TAMPER8__GPIO5_IO08 0x1f0b1
MX6UL_PAD_JTAG_TDO__GPIO1_IO12 0x1f0b1
同時修改設備樹文件中（其他地方復用引腳）
此時可以使用echo命令進行控制：
命令為：
echo $i > /sys/class/gpio/export
echo "out" > /sys/class/gpio/gpio$i/direction
或echo "in" > /sys/class/gpio/gpio$i/direction
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio$i/value
echo "0" > /sys/class/gpio/gpio$i/value
echo $i > /sys/class/gpio/unexport
以控制GPIO4_IO22為例：
1. 計算對應sys/class/gpio的值GPIOn_IOx = (n-1)*32 + x
GPIO4_IO22=（4-1）*32+22=118
2. 將GPIO4_IO22設置為輸出。
echo 118 > /sys/class/gpio/export用于通知系統需要導出控制的GPIO引腳編號
echo "out" > /sys/class/gpio/gpio118/direction 控制為輸出
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio118/value 輸出為高電平
或者echo "0" > /sys/class/gpio/gpio118/value輸出為低電平
echo 118 > /sys/class/gpio/unexport 通知系統取消導出
3. 將GPIO4_IO22設置為輸入。
echo 118 > /sys/class/gpio/export用于通知系統需要導出控制的GPIO引腳編號
echo "in" > /sys/class/gpio/gpio118/direction 控制為輸入
這時給該引腳接高電平，輸入即為高電平，反之為低電平
echo 118 > /sys/class/gpio/unexport 通知系統取消導出
4. 另外客戶可以自己通過shell文件來控制gpio做為輸入或者輸出。
4.1 GPIO輸出測試
編寫測試腳本 vi gpiotest_o.sh
#!/bin/bash
# gpio list gpio (bank-1)*32 + nr
for test in 118 119 120 137 136 12
do
echo Exporting pin $test.
echo $test> /sys/class/gpio/export
echo Setting pin $1.
echo out > /sys/class/gpio/gpio$test/direction
echo $1 > /sys/class/gpio/gpio$test/value
echo $test> /sys/class/gpio/unexport
done
echo complete
修改腳本執行權限：chmod u+x gpiotest_o.sh
測試gpio輸出為低。進入到腳本所在路徑：./gpiotest_o.sh 0
所有GPIO輸出低電平 0V。
測試gpio輸出為高電平。進入到腳本所在路徑：./gpiotest_o.sh 1
所有GPIO輸出高電平。輸出的高電平，根據引腳所在的電源域不同，可能會有區別。
另外有些客戶發現
echo 118 > /sys/class/gpio/export用于通知系統需要導出控制的GPIO引腳編號
echo "out" > /sys/class/gpio/gpio118/direction 控制為輸出
echo "1" > /sys/class/gpio/gpio118/value 輸出為高電平
cat /sys/class/gpio/gpio118/value 仍舊為0
原因如下圖所示，客戶可以從CPU手冊中查找到相關內容：
輸入模式讀取的是psr的值。
讀取output的value值是從PSR中讀取的。而寫入output值是寫入到DR中的?？梢酝ㄟ^設置SION位回環。
4.2 GPIO輸入測試
編寫測試腳本 vi gpiotest_i.sh
#!/bin/bash
# gpio list gpio (bank-1)*32 + nr
for test in 118 119 120 137 136 12
do
echo Exporting pin $test.
echo $test> /sys/class/gpio/export
echo in > /sys/class/gpio/gpio$test/direction
gpioval=`cat /sys/class/gpio/gpio$test/value`
echo GPIO $test = $gpioval
echo
echo $test> /sys/class/gpio/unexport
done
echo complete
修改腳本執行權限：chmod u+x gpiotest_i.sh
測試gpio輸入為低。進入到腳本所在路徑：./gpiotest_i.sh
所有GPIO輸入為 0。
測試gpio輸入為高電平，比如5v。進入到腳本所在路徑：./gpiotest_i.sh
所有GPIO輸入為1。（如果為非零值，是因為讀取對應的位為1，可以修改內核源碼中drivers/gpio/gpio-generic.c文件，將其中中bgpio_get函數中
return bgc->read_reg(bgc->reg_dat) & bgc->pin2mask(bgc, gpio)；修改為
return !!(bgc->read_reg(bgc->reg_dat) & bgc->pin2mask(bgc, gpio));
修改之后，value值為1）
\iomuxc\shell\di\in-test.sh，復制到forlinx（比如）目錄下./in-test.sh 118
\iomuxc\shell\do\close.sh，復制到forlinx（比如）目錄下./close.sh 118
\iomuxc\shell\do\open.sh，復制到forlinx（比如）目錄下./open.sh 118
或者采用\iomuxc\write-117-out-high\test，復制到forlinx（比如）目錄下./test 將gpio 117輸出為高。
方法二：創建dev/gpio節點。
1、在設備樹文件中添加設備節點定義以及其引腳定義：
并將其他復用引腳對應的功能disabed，保證這些引腳沒被重復定義使用。引腳的pinmux可以查看imx6ul-pinfunc.h文件。
2、在driver/misc/gpio目錄下添加gpio驅動gpio-user.c，名字需要與節點定義里的驅動名字保持相同，客戶也可以自己寫驅動。同時添加Kconfig和Makefile文件。
修改driver/misc下Kconfig和Makefile文件：
在driver/misc/Makefile 中添加：
obj-y += gpio/
編輯driver/misc/Kconfig, 添加一行：
source "drivers/misc/gpio/Kconfig"，如圖：
在根目錄下修改linux_imx6ul_config文件，添加：
CONFIG_GPIO_USER_INTF=y
3、編譯。
make zImage
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-fsl-linux-gnueabi- dtbs
4、拷貝前面生成的zImage, imx6ul-14x14-evk.dtb 到 SD卡system目錄中，SD卡方式燒錄。
在dev下有gpio節點。
采用gpio-test.c為用戶測試程序。編譯為gpio-test。
使用gpio-test in 2測試DI。
使用gpio-test out 0 1 測試DO1 輸出為高電平。
使用gpio-test out 0 0 測試DO1 輸出為低電平。
換一批
