iMX6系列應(yīng)用筆記-iMX6Q GPIO 功能應(yīng)用操作講解

原創(chuàng) 2021-01-20 12:58:00 iMX6 iMX6q
本文以飛凌嵌入式OKMX6Q/DL-C開發(fā)板為基礎(chǔ)講解,操作系統(tǒng)Linux3.0.35,其它品牌產(chǎn)品請參考使用,本文主要介紹了iMX6Q開發(fā)板GPIO的操作,寫本文章主要是記錄日常客戶經(jīng)常問到的一些問題,為客戶提供一些解決思路,希望可以協(xié)助客戶加速產(chǎn)品的研發(fā)速度,由于水平有限,在服務(wù)過程中所提供的任何資料和信息,都僅供參考。

一、通用GPIO的使用

嵌入式系統(tǒng)中對GPIO的操作是最基本的操作。在Linux中有一個通用的GPIO操作接口。在imx6Q開發(fā)板文件系統(tǒng)中會有一個控制GPIO的目錄:/sys/class/gpio;Linux-3.0.35內(nèi)核中Documention文件夾下邊有g(shù)pio.txt文檔可以參考。


root@freescale /sys/class/gpio$ ls
export       gpiochip0    gpiochip160  gpiochip32   gpiochip96
gpiochip128   gpiochip192   gpiochip64    unexport




名稱

描述

export

導(dǎo)出GPIO操作接口

unexport

撤銷GPIO操作接口的導(dǎo)出

gpiochip0

GPIO1組

gpiochip32

GPIO2組

gpiochip64

GPIO3組

gpiochip96

GPIO4組

gpiochip128

GPIO5組

gpiochip160

GPIO6組

gpiochip192

GPIO7組

 其中,export和unexport為GPIO子系統(tǒng)的屬性文件,其余七個文件則為符號鏈接(gpiochip0,gpiochip32,gpiochip64,gpiochip96,gpiochip128,gpiochip160,gpiochip192),分別指向各自對應(yīng)的GPIO組。以gpiochip0為例,此目錄下的文件有:


root@freescale /sys/class/gpio/gpiochip0$ ls
base       label      ngpio      power      subsystem  uevent



名稱

描述

base

GPIO組的初始編號

label

GPIO組標簽

ngpio

該組的GPIO總數(shù)

power

設(shè)備供電方面的相關(guān)信息

subsystem

符號鏈接,指向父目錄

uevent

內(nèi)核與udev(自動設(shè)備發(fā)現(xiàn)程序)之間的通信接口

當我們操作某個GPIO之前,需要先向export文件寫入該GPIO編號以導(dǎo)出它的設(shè)備目錄。GPIO編號的計算公式如下所示:

           GPIO編號=(BANK-1)*32+N

 在公式中BANK為GPIO引腳所在的GPIO組編號,N則為引腳在該個BANK中的序號。以GPIO7-IO03 為例,其BANK值為7,N值為3,因此排列序號為(7-1)*32+3=195。

下面介紹該目錄下的一些操作的用法。

1、GPIO編號導(dǎo)出

文件系統(tǒng)中/sys/class/gpio/export文件用于通知系統(tǒng)需要導(dǎo)出要控制的GPIO的編號:echo 195 >/sys/class/gpio/export

命令成功后生成/sys/class/gpio/gpio195目錄。如果沒有出現(xiàn)相應(yīng)的目錄,說明此引腳不可導(dǎo)出,一般這種情況是驅(qū)動中pinmux功能配置不正確,或者配置了多種pinmux功能引起沖突導(dǎo)致。

2、取消GPIO編號導(dǎo)出

文件系統(tǒng)中/sys/class/gpio/unexport文件 用于通知系統(tǒng)取消GPIO編號導(dǎo)出:echo 195  > /sys/class/gpio/unexport

3、 配置GPIO的輸入輸出方向

echo out >/sys/class/gpio/gpio195/direction

direction可接收的參數(shù):in,out,high,low;其中high,low設(shè)置方向為輸出并將value值設(shè)置為相應(yīng)的1/0。

4、查看GPIO的輸入輸出方向:cat /sys/class/gpio/gpio195/ direction

5、配置GPIO的高低電平(值為1/0)

當gpio配置為輸出模式時,可以通過設(shè)置value值設(shè)置gpio的高低電平。

echo 1 >/sys/class/gpio/value

6、 查看GPIO的輸出值cat /sys/class/gpio/gpio195/value

二、修改Pinmux配置

驅(qū)動中的主要位置:linux3.0.35/drivers/gpio/gpiolib.c

修改文件arch/arm/mach-mx6/board-mx6q_sabresd.h,在其中增加該引腳對應(yīng)的gpio配置,該引腳如果有其他復(fù)用配置,需要將其他復(fù)用配置去掉,只保留一種pinmux配置。內(nèi)核中引腳功能定義在arch/arm/plat-mxc/include/mach/iomux-mx6q.h文件中,該文件對每個引腳的復(fù)用功能進行了定義,有興趣的可以自己看一下。

以釋放原SD卡功能占用的部分引腳為例:

修改文件arch/arm/mach-mx6/board-mx6q_c_sabresd.h,在其中增加如下定義:


/*GPIO*/3
       MX6Q_PAD_SD3_CLK__GPIO_7_3,
       MX6Q_PAD_SD3_CMD__GPIO_7_2,
       MX6Q_PAD_SD3_DAT2__GPIO_7_6,
       MX6Q_PAD_SD3_DAT3__GPIO_7_7,
       MX6Q_PAD_SD3_DAT4__GPIO_7_1,
       MX6Q_PAD_SD3_DAT5__GPIO_7_0,
       MX6Q_PAD_SD3_DAT6__GPIO_6_18,
       MX6Q_PAD_SD3_DAT7__GPIO_6_17,
       MX6Q_PAD_NANDF_D1__GPIO_2_1,
       MX6Q_PAD_NANDF_D0__GPIO_2_0,


將原來的SD卡的功能注釋掉


/* USDHC3 */
/*      MX6Q_PAD_SD3_CLK__USDHC3_CLK_50MHZ,
        MX6Q_PAD_SD3_CMD__USDHC3_CMD_50MHZ,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT0__USDHC3_DAT0_50MHZ,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT1__USDHC3_DAT1_50MHZ,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT2__USDHC3_DAT2_50MHZ,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT3__USDHC3_DAT3_50MHZ,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT4__USDHC3_DAT4_50MHZ,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT5__USDHC3_DAT5_50MHZ,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT6__USDHC3_DAT6_50MHZ,
        MX6Q_PAD_SD3_DAT7__USDHC3_DAT7_50MHZ,
        MX6Q_PAD_NANDF_D0__GPIO_2_0,          
        MX6Q_PAD_NANDF_D1__GPIO_2_1,            */



修改前:

 

修改后:

 

修改完成后重新編譯內(nèi)核,并將鏡像燒寫到iMX6Q開發(fā)板上進行測試。

測試

echo 195 > /sys/class/gpio/export

echo out > /sys/class/gpio/gpio195/direction

echo 1 > /sys/class/gpio/gpio195/value

cat /sys/class/gpio/gpio195/value


三、Datasheet查看gpio

1、GPIO地址

IMX6DQRM.pdf手冊中的第28章描述的是gpio相關(guān)的內(nèi)容。

手冊第二章Memory Maps內(nèi)存映射大概在215頁,有關(guān)于GPIO組的映射地址:

 

2、GPIO寄存器

數(shù)據(jù)手冊第28章中第1429頁描述的是GPIO控制的8個32位寄存器。

寄存器

描述

GPIOx_DR

數(shù)據(jù)寄存器,當GPIO為輸出時,可以通過寫DR寄存器來驅(qū)動gpio引腳

GPIOx_GDIR

控制GPIO引腳方向

GPIOx_PSR

當GPIO為輸入時,從PSR寄存器讀取數(shù)據(jù)

GPIOx_ICR1

配置GPIO中斷的觸發(fā)方式,高低電平出發(fā)還是沿觸發(fā)

GPIOx_ICR2

配置GPIO中斷的觸發(fā)方式,高低電平出發(fā)還是沿觸發(fā)

GPIOx_IMR

中斷屏蔽寄存器

GPIOx_ISR

中斷狀態(tài)寄存器

GPIOx_EDGR_SEL

設(shè)置邊沿觸發(fā)方式

3、引腳復(fù)用

iMX6Q數(shù)據(jù)手冊36章IOMUX Controller這一章節(jié)有興趣的也可以詳細看一下或者從網(wǎng)絡(luò)上找一些相關(guān)資料了解,此處不做詳述

該章節(jié)主要描述引腳的復(fù)用配置以及一些功能的配置等,內(nèi)核代碼中關(guān)于這一塊的配置在linux-3.0.35/arch/arm/plat-mxc/include/mach/iomux-mx6q.h文件中。該文件中的具體配置有興趣的可以自己看一下,一般這塊恩智浦NXP官方是默認配置好的,配置項的具體含義也可以從網(wǎng)上搜搜,并結(jié)合iomux-mx6q.h文件自己看看。

4、參數(shù)查找配置方法

手冊第四章查找EIM_A22,可以看到需要ALT Mode是ALT5,而且Pad Settings需要配置的參數(shù)有PKE – ENABLED, 對應(yīng)的Pad Registers為[SW_PAD_CTL_PAD_EIM_ADDR22]。

 

手冊繼續(xù)搜索[SW_PAD_CTL_PAD_EIM_ADDR22] 寄存器, 可以看到寄存器的具體配置和具體的偏移地址以及上拉的配置。

 

手冊尋找對應(yīng)的MUX Control Registers [IOMUXC_SW_MUX_CTL_PAD_EIM_ADDR22]。可以看到具體的配置模式ALT5模式的配置值為0x05UL。

 

附錄:常見GPIO調(diào)試問題處理參考

常見GPIO調(diào)試問題處理參考:

 1.如果在GPIO導(dǎo)出時出現(xiàn)Device or resource busy的情況

      一般都是該引腳在內(nèi)核中配置為其他功能,需要仔細檢查內(nèi)核中引腳配置,不要被其他功能占用。

2.GPIO能夠?qū)С觯鞘褂玫臅r候各種功能都不正常的情況

     這種情況一般也是引腳在內(nèi)核中配置為其他功能,需要仔細檢查內(nèi)核中引腳配置,不要被其他功能占用(一般被串口占用會有這種情況);

    還有就是檢查硬件電路,看硬件上有沒有上拉下拉這樣的硬件控制。




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