基于LS1046A處理器的視覺導引AGV小車應用方案
基于視覺引導方式的AGV小車分為自由路徑方式與固定路徑方式，其基本工作原理為：通過視覺處理技術在AGV的行駛路徑上識別車輛周圍環境圖像或者識別粘貼色帶作為的引導條，在關鍵節點粘貼二維碼作為絕對位置標識，行駛過程中不斷采集圖像信息，并通過對圖像信息的處理來識別AGV的當前位置，對下一步的行駛做出規劃。
視覺導引AGV相比電磁或光學等非接觸自動導引方式，具有很高的識別精度，且路徑設置簡單、便于維護與改線、不受電磁場干擾、可以方便地識別多工位和路徑分支、環境適應性更佳等諸多優點，特別適合于物流自動化和即時柔性生產組織管理。
AGV車載控制系統主要包括AGV通用控制器、嵌入式ARM一體機、無線網絡模塊、視覺處理系統等，相互之間通過總線相連接。控制系統可外接電機及編碼器、超聲激光感器、攝像機、磁傳感器、RFID等外部設備。
攝像機采集路徑圖像信息可能存在 因地面反光、攝像機抖動和標線污染等現象導致圖像源不穩定，所以 需經過灰度處理、平滑處理、邊緣檢測等處理得到干凈的路徑信息。圖像處理與運算會對CPU的運算能力有很高的要求。
OK1046A-C
LS1043A與LS1046A有廣泛的計算性能，CPU主頻1.8GHz，CoreMark跑分達到45000。具有高能效A53或強大A72ARM的4核心SoC，采用引腳兼容封裝；飛凌嵌入式基于LayerscapeLS1043A和LS1046A系列提供了如下解決方案。
1. 利用LS1043A或LS1046A處理器中的數據包加速器（DPAA），可將cpu利用率降至5％以下；
2. 高速外設PCIE3.0、USB3.0、SATA3.0可與5G模組、5GWi-Fi接口配對，承載高帶寬、大容量數據連接，完成實時圖像的傳輸；
3. CPU的運算能力將直接影響圖像在灰度、平滑、邊緣檢測等方面的處理速度，影響AGV導航的實時位置信息，LS1046A提供超高運算能力的性能，CoreMARK跑分45000；
4. 5G頻段的Wi-Fi模組除了擁有高速下載的能力還可以避免同類2.4GWi-Fi信道干擾的問題；LS1046A提供多種雙頻Wi-Fi模組的支持，可在不同環境應用；
5. -40℃~+75℃的工業級溫寬，可有效避免設備在密閉空間因溫度問題帶來的不穩定因素；
6. Ubuntu 18.04高系統版本的支持，可減輕工程師因開發習慣而導致的環境與應用安裝所帶來的壓力，大大增加了開發便利性。
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