本文主要適用于飛凌 OKMX6ULL-S 平臺 Linux4.1.15 操作系統，其他平臺也可以參考，但是不同平臺之間會存在差異，需客戶自行修改以適應自己的使用。
FETMX6ULL-S核心板（點擊查看詳情）
iMX6ULL應用筆記接口篇主要適用于飛凌 OKMX6ULL-S 平臺 Linux4.1.15 操作系統，主要講解iMX6ULL系列產品接口的一些DEMO測試例程，本篇介紹SPI轉CAN模塊講解相關知識點。本文使用的思路和方法僅供參考使用，其它arm開發板雖然芯片不同，但思路和方法有很多的共性，希望對您在板卡的使用中能夠有所幫助，更多ARM開發板相關資訊，關注飛凌嵌入式。 如對本文講解有不明之處，您也可以聯系飛凌的技術支持團隊咨詢了解。《iMX6ULL應用筆記》點此索取
先了解一下這款開發板
FETMX6ULL-S核心板采用NXP的高性能、超高效、低成本處理器MCIMX6Y2開發設計，采用先進的ARM Cortex-A7內核，運行速度高達800MHz。先進的電源管理架構可以提供更低的功耗。 標配8路原生UART 、2路網口、2路CAN-bus總線、2路USB OTG等常用接口；核心板支持工業級和商業及兩種配置：256MB DDR3L/512MB DDR3L，256MB NandFlash/4GB eMMC/8GB eMMC，方便用戶不同的選擇。為了方便用戶二次開發的同時簡化用戶設計，為您的項目評估提供良好的評估及設計依據，飛凌為核心板提供了開發套件OKMX6ULL-S開發板，配備豐富的功能接口，滿足用戶多樣化需求。
OKMX6ULL-C開發板（點擊查看詳情）
一、增加串口
1. 此處以 uart4 配置進行說明。查看
IMX6ULLRM.pdf 手冊中 Chapter 4 External Signals and PinMultiplexing 有
其中第一列為接口號，第二列為功能，第三列為可以復用此功能的
引腳名稱，第四列為引腳的模式。
2、修改對應的設備樹文件 arch/arm/boot/dts/imx6ull-14x14-evk.dts，在&uart3 下添加&uart4 節點。
3、添加 pinctrl_uart4 引腳復用配置
4、將其它使用這兩個引腳的地方去掉或者 disabled，在設備樹文件下搜索
MX6UL_PAD_UART4_TX_DATA，可以看到 i2c1 使用了這兩個引腳
所以把 i2c1 給 disabled 掉
5、編譯生成 dtb，替換并燒寫。
6、查看開發板/dev 下有生成 ttymxc3 節點，則驅動加載成功。
測試方法同其它串口的測試方法。
二、串口去掉 DMA
MX6ULL 源碼中，默認除了 debug 串口 uart1 之外，其它的都是默認打開的 DMA 的，如果串口只是接了 TXD/RXD，而沒有硬件流控 RTS/CTS，則使用 DMA 傳輸大量數據有可能報 DMA 錯誤，所以如果只接 TXD/RXD 可以只使用 PIO 模式，可參考 uart1 設置。
修改 arch\arm\boot\dts\imx6ull.dtsi 文件，以 uart7 為例去掉串口 DMA：屏蔽掉 dmas = <&sdma 43 4 0>, <&sdma 44 4 0>;
三、USB 轉串口
出廠鏡像默認配置了 PL2303 的驅動啟動文件系統，插入 usb 轉串口，如下：
在 dev 下產生 ttyUSB0 節點。
另外有些 USB 設備需要將配置文件中 CONFIG_USB_PRINTER=y，需要注意。
測試方法同 UART 串口測試章節。
四、UART 奇偶校驗的方法
驅動中已經默認支持奇偶校驗了，接下來就是應用添加標志位來實現奇偶校驗，下面就介紹了應用中
如何添加校驗位的支持。
我們可以看到應用中有包含<termios.h>頭文件。這個頭文件定義了終端控制結構體和 POSIX 控制函數。
最重要的就是這個結構體
struct termios
{
tcflag_t c_iflag; /* 輸入選項 */
tcflag_t c_oflag; /* 輸出選項 */
tcflag_t c_cflag; /* 控制選項 */
tcflag_t c_lflag; /* 行選項 */
其中 c_cflag 控制選項包含了波特率、數據位、校驗位、停止位的設置。
設置奇偶效驗位需要用到兩個 termios 中的成員：c_cflag 和 c_iflag。首先要激活 c_cflag 中的校驗位使
能標志 PARENB 和是否進行奇偶效驗，同時還要激活 c_iflag 中的奇偶效驗使能。
首先注釋掉無校驗的標志位:
newtio.c_cflag &= ~PARENB;
newtio.c_iflag = IGNPAR;
設置奇校驗：
newtio.c_cflag |= PARENB;
newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
newtio.c_cflag |= PARODD;
設置偶校驗:
newtio.c_cflag |= PARENB;
newtio.c_iflag |= (INPCK | ISTRIP);
newtio.c_cflag &= ~PARODD;
重新編譯生成應用程序。
即可對收發數據進行校驗。
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